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期末大事紀之機器人走迷宮

大二 / 陳炳盛

先前便曾經從學長姐等人口中,聽說過系上有這麼一套有趣的教材,所以實際把它捧在手上時,大家不免好奇地到處摸摸弄弄一番。

 

開箱照

 

不論是積木的多變性,還是程式的可塑性,都在在地讓人感到興趣,在感嘆著設計者的技術與巧思之餘,我們也開始慢慢摸索起機器人的動力結構和程式語法,而在同時間,期末的展演日期也悄悄接近。

 

平凡中帶有華麗的設計

重視人機之間的互動

追求準確性與多樣化的外型

 

當迷宮的地圖在系休的地板上建立完成後,許多小組開始頻繁地進出系休,在準備報告與考試的夾縫中努力爭取測試時間。隨著機器人在迷宮中前進而「嘰嘰」響著的馬達聲,儼然成為了系休中,除了說話聲之外,另類的背景音樂。

 

編寫程式、除錯、行走測試、再除錯、再測試……我們不斷地重覆著這樣的循環。馬達受到慣性影響?偵測器感應不到目標?行走時路線不夠穩定?轉彎後路線又偏移了?……一次又一次,即使程式的內容已經能夠符合需求,但各小組仍然要面對物理方面的障礙。在行走測試中發現問題、回收機體、接上傳輸線、因應問題修改並傳送程式後,再度回到迷宮起點上重新出發,對許多人來說,這些動作幾乎已經成為標準流程(Standard Operating Procedure)了。

 

改了再上!

 

直到展演前一天晚上,還有許多同學熬夜沒睡,一邊調校機器人的動力輸出,一邊檢查並進行程式的最佳化,然而早晨終究還是來臨了。

 

在即使位於地下,寒冷的空氣卻仍與地上無異的系休中正式進行期末展演時,在場同學的臉上,或多或少都顯露著疲態,有些人甚至還有微微的黑眼圈。但在看著自己耗費時間與心力打造出的成果顫巍巍地出發時,大家還是忍不住變得緊張起來,幾十雙眼睛的焦點,都集中在場中那台小小的積木車上,隨著車子經過每一個轉彎,都可以感覺到眾人的情緒隨之起伏,而在它終於搖搖晃晃地抵達終點後,大家也莫不安心地鬆了一口氣。

 

在場邊緊張地注視著行走過程

轉彎時最是令人焦急

 

抵達終點!

向老師說明程式如何運作

 

雖然不時有狀況發生,但大致上,每組的機器人都還是順利地完成任務了,期末展演圓滿結束,每個同學也得以放下心上的一塊大石。在看著同學們開始為機器人與組員拍照留念時,我想,會最深刻地留在我們記憶中的,將是那些與大家一起同心協力,為了程式能夠順利編譯成功而歡呼;又不時為了機器人走偏路徑而苦惱,熬夜奮鬥的時間吧。

 

全體機器人檢閱留念

 

 

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